Biskup Stanisław Stefanek urodził się 7 maja 1936 w Majdanie Sobieszczańskim. Święcenia kapłańskie przyjął 28 czerwca 1959 w Poznaniu z rąk arcybiskupa Antoniego Baraniaka w Towarzystwie Chrystusowym dla Polonii Zagranicznej.

Pracował jako duszpasterz w Stargardzie Szczecińskim, był profesorem seminarium zakonnego w Poznaniu i wikariuszem generalnym Towarzystwa Chrystusowego. 4 lipca 1980 został mianowany biskupem pomocniczym diecezji szczecińsko-kamieńskiej. Konsekracji w dniu 24 sierpnia 1980 w katedrze szczecińskiej dokonał biskup diecezji szczecińsko-kamieńskiego Kazimierz Majdański. Biskup Stanisław zawołaniem biskupim uczynił słowa „In omnibus Christus” (We wszystkim Chrystus).

W latach 1993-2008 biskup Stefanek był dyrektorem Instytutu Studiów nad Rodziną Akademii Teologii Katolickiej w Warszawie. Pełnił funkcję rektora seminarium duchownego w Szczecinie, wikariusza generalnego i kanonika kapituły katedralnej w Szczecinie.

26 października 1996 został mianowany biskupem diecezjalnym diecezji łomżyńskiej, którą w kanoniczne posiadanie objął 28 października 1996 r. Uroczysty ingres do katedry łomżyńskiej odbył 17 listopada 1996. Odznaczony przez prezydenta Lecha Kaczyńskiego Krzyżem Oficerskim Orderu Odrodzenia Polski. 11 listopada 2011 zakończył posługę pasterską jako Biskup Diecezjalny i przeszedł na emeryturę.

W 2006 konsekrował biskupa pomocniczego łomżyńskiego Tadeusza Bronakowskiego, a w 2011 był współkonsekratorem podczas sakry biskupa diecezjalnego łomżyńskiego Janusza Stepnowskiego.