Milczanowski urodził się w Równem na Wołyniu. Po studiach objął stanowisko prokuratora w Prokuraturze Powiatowej w Szczecinie. Współpracował z Komitetem Samoobrony Społecznej KOR i z NSZZ Solidarność. Po wprowadzeniu stanu wojennego uczestniczył w komitecie strajkowym w Stoczni Szczecińskiej. Po pacyfikacji strajku został aresztowany i skazany na 5 lat więzienia. Brał udział w obradach Okrągłego Stołu, pełnił też funkcję szefa Urzędu Ochrony Państwa, a w latach 1992-1995 był ministrem spraw wewnętrznych.

Zmarł we wtorek w wieku 85 lat