Był kompozytorem i muzykiem Budki Suflera, autorem największych przebojów grupy. Współpracował też z gwiazdami polskiej estrady. Dla Anny Jantar napisał "Nic nie może wiecznie trwać", dla Zdzisławy Sośnickiej "Aleję Gwiazd", dla Urszuli "Dmuchawce, latawce, wiatr". Komponował też piosenki między innymi dla Izabeli Trojanowskiej, Maryli Rodowicz i Ireny Santor.

Urodził się w 1950 roku w Lublinie. Był szkolnym kolegą Krzysztofa Cugowskiego, z którym na początku lat 70. założył Budkę Suflera. Grupa stała się jednym z najpopularniejszych zespołów w historii polskiej muzyki rozrywkowej. Romuald Lipko był w niej basistą, potem klawiszowcem i kompozytorem. Gdy Krzysztof Cugowski odszedł z zespołu w 1978 roku, stał się liderem grupy. Stworzył jej największe przeboje: "Jolka, Jolka, pamiętasz", "Takie tango" czy "Za ostatni grosz".

W sumie w swoim dorobku Romuald Lipko miał około 400 piosenek. Potrafił komponować utwory dla bardzo różnych osobowości scenicznych. Stworzył kompozycyjnie charakterystyczną Izabelę Trojanowską oraz zupełnie odmienną od niej Urszulę.

Kiedy w 2014 roku Budka Suflera zakończyła działalność, kompozytor powołał Romuald Lipko Band, z którym wykonywał najbardziej znane kompozycje polskiej muzyki rozrywkowej. Na scenie towarzyszyli mu wokaliści, z którymi współpracował w swojej karierze.

W 2019 roku muzycy Budki Suflera poinformowali, że zespół wraca na scenę. W lipcu pojawiła się informacja, że Romuald Lipko choruje na raka.