Z liczbą π ludzie zetknęli się już w starożytności. Podczas praktycznych zajęć (budownictwo, rolnictwo, gospodarstwo domowe itp.) zauważyli, że stosunek obwodu koła do jego średnicy jest wartością stałą. Pierwsze źródła dowodzące świadomego korzystania z własności liczby π pochodzą ze starożytnego Babilonu. Jako pierwszy jej właściwości i znaczenie w matematyce badał w III w. p.n.e. Archimedes, dlatego też bywa nazywana stałą Archimedesa.

Swoje trzecie imię – ludolfina – zawdzięcza niemieckiemu matematykowi Ludolphowi van Ceulenowi, który w XVII wieku podał jej rozwinięcie z dokładnością do 35 miejsc po przecinku. Symbol π wprowadził walijski matematyk i pisarz William Jones w monografii Synopsis Palmariorum Matheseos w 1706. Pi jest pierwszą literą greckiego słowa περίμετρον – perimetron, czyli obwód.


W 2009 roku amerykański Kongres oficjalnie uznał 14 marca za Narodowy Dzień Liczby Pi. W 2020 roku UNESCO ogłosiło dzień 14 marca Międzynarodowym Dniem Matematyki.